طراحی کنترل مشارکتی برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مطلوب و مسیر واقعی را به صورت نمایی به صفر می رساند. پایداری الگوریتم دینامیک خطای هر بازو با استفاده از روش تابع لیاپانف اثبات می گردد. ابتدا مسیر حرکتی که تعادل بدنه را تضمین کند، مشخص می شود و در نتیجه مسیر هر یک از مفاصل پاها برای ایجاد این حرکت بدنه توسط مسیریاب حرکتی معین می گردد. در این مرحله با توجه به نحوه تبادل اطلاعات بین بازوها، الگوریتم کنترلی به مدل ربات چهارپای مورد نظر اعمال می شود و نتایج شبیه سازی الگوریتم پیشنهادی در سه حالت گراف کامل، نیمه کامل و حالتی که بازوهای ربات هیچ ارتباطی با یکدیگر نداشته باشند و هم چنین با روشی مرسوم در سایر پژوهشها مقایسه می گردد که کاهش بالازدگی و سرعت همگرایی پاسخ به ورودی های مطلوب به عنوان نتایج مفید در این پژوهش می باشند.